它共有两个版本✿★，分别是“三手指”版本和“铁铲手”版本✿★。如下图✿★，它手中拿着一个气球三亿体育入口✿★，并用两个类似眼睛的小相机环顾四周✿★。

　　它的名字叫“零式人机”✿★，身上没有任何皮肤✿★，装在一个铝合金机身中✿★，它拥有躯干✿★、手臂和头部✿★，头部很小甚至比手掌还小✿★。

　　机器人位于一个高平台上✿★，操作者则在几米远的地方✿★，戴着一款虚拟现实（VR ）头盔来控制机器人✿★，头盔上带有不同操纵杆凤凰平台开户注册✿★。这样✿★，操作员的任何动作✿★，都会立即由机器人表现出来✿★。通过这些感官数据✿★，当操作人员移动手臂时✿★，机器人就会做出类似动作✿★。

　　据悉✿★，这是日本一家名为Man-Machine Synergy Effectors研发的机器人✿★，创始人是金冈（Kanaoka）博士✿★，此前他在日本立命馆大学机器人系任教✿★。

　　广东工业大学自动化学院黄之峰副教授告诉DeepTech✿★：“这很科幻✿★，机器人可在复杂非结构化环境实现搬运等任务✿★，而摇操作也是目前比较现实的做法✿★。这么大的机器人实现人机协同操作✿★，系统集成的复杂度很高三亿体育下载✿★。”

　　由图可知✿★，这是一种由触觉设备控制的巨型人形机器人三亿体育入口✿★，与我们平时看到的人形机器人并不相同✿★。在特殊情况下✿★，类人机器人确实需要更大尺寸✿★，也正因此它们在建筑工地和自然灾害地区非常有帮助✿★。

　　机器人最重要的部分是手✿★，如下图✿★，它能握持棍子和足球✿★。组装机器人时✿★，工作人员将一个人形上身机器人✿★，附着在一个大型机械臂的尖端✿★，伴随着工作人员在地面控制台的指挥✿★，机器人就像在太空中飞来飞去一样自由工作✿★。

　　据悉✿★，“零式人机”专为繁重的工作三亿体育入口✿★、装配线✿★、救援或探索任务而设计✿★，这些工作人类往往无法完成✿★。它还能进行高空重型机械化作业✿★，其搭载的力控技术和功率放大控制技术✿★，可实现在高处执行高负荷任务✿★。

　　在铁路维修等艰难环境中✿★，它能轻松地拿起重型物品✿★。事实上✿★，该公司并不算一家“萌新”企业✿★，其成立于2007年✿★。

　　创始团队很早就意识到✿★，这种能举起大重量物品的巨型机器人是未来的趋势之一凤凰平台开户注册✿★，他们认为这类机器人将经常出现在各种工厂中✿★，也会被相关机构用于勘探或救援工作✿★。

　　在那些需要人类攀爬并具备一定风险的工作中✿★，“零式人机”还具有提高工作效率✿★、消除职业事故风险✿★、确保安全的优势✿★。这样一来✿★，人类只需在安全舒适的环境中操作机器人✿★，让“零式人机”去从事繁重劳动即可✿★。

　　不过✿★，本身也从事此类机器人研究的黄之峰告诉DeepTech✿★：“这款机器人的挑战点目测有两个✿★：一是动力学模型✿★，本身机械臂太重了✿★，如果再加上末端抓取重物✿★，这时没有很好的动力学模型做配合✿★，操作员要想进行灵活操作会很困难✿★。

　　二是这家公司或许应该更详尽地考虑双臂运动过程的实时避障规划✿★，这其中又分为两点✿★：其一需要更多的传感器来实现全局视角信息的获取✿★；其二要考虑摇操作过程中如何把碰撞信息反馈给操作员✿★。”

　　创始人金冈博士此前留校任教的立命馆大学✿★，是日本第一所开设机器人系的大学✿★，也是一所积极进行产学合作的大学✿★。

　　他独立倡导了人机协同效应器（human-machine synergy effector）的概念✿★，二十余年来一直在研究机器人安装技术三亿体育入口✿★。

　　他成立这家公司凤凰平台开户注册✿★，是为了在社会中实施先进机器人技术凤凰平台开户注册✿★，公司也综合了金冈博士的理念✿★、以及机器人控制工程技术✿★，并成为一家由日本立命馆大学孵化的创业公司✿★。

　　尽管“零式人机”在这两年才开始更加出名✿★，但该公司已有14年历史✿★。Man-Machine Synergy公司位于日本滋贺县草津市✿★，它没有库存✿★、没有生产线✿★，而是与那些存在难以解决的问题的公司合作✿★。

　　他把这种独特商业模式称为“人机平台”✿★，并与一两家大公司合作实现了这一商业模式✿★。目前✿★，他已把七个平台设想为人机平台✿★，其余六个人机平台正在等待实施✿★。

　　2011 年 3 月 11 日✿★，日本发生大地震✿★。金冈博士原本希望这些机器人✿★，能在福岛第一核电站事故现场发挥积极作用✿★，结果却毫无用处✿★，根本没有产生预期效果✿★。

　　这次“事件”让他强烈感受到机器人技术的无能为力注塑设备✿★。✿★，但他没有放弃三亿体育·(中国)官方网站✿★，并继续研究和开发先进的机器人技术✿★，终于在2014年迎来转机✿★。

　　当时✿★，“零式人机”机器人研发的前期探索基本完成✿★，同时他也找到了此前失败的原因——机器人的控制力比想象中困难得多✿★。

　　日后✿★，金冈博士提出了操纵力理念✿★，其中不仅包括简单地施加一种单向确定的力✿★，还包括对不可预测的外力做出适当的反应三亿体育入口三亿体育入口✿★。

　　具体来说✿★，转矩可以带来旋转力✿★、并能控制电机✿★，电机产生的转矩✿★、与输入转矩的指令值相匹配✿★。由于电机电流和产生的转矩几乎成正比✿★，所以一般通过控制电机的电流来控制转矩✿★。

　　以人类日常生活中的简单动作开门和关门为例✿★，开门的任务包括三个动作✿★：首先握住门把手✿★，然后转动门把手✿★，最后围绕铰链打开门✿★。

　　这对一个不假思索就能掌控力气的人来说非常简单✿★，然而用工业机器人来完成这项工作并不容易✿★，首先它需要测量门的尺寸和铰链位置✿★，然后通过某种方式提前测量门把手的形状和运动✿★。

　　期间✿★，必须分解一个个动作✿★，并将一系列动作放到机器人中✿★，比如准确地抓住门把手三亿体育官方✿★！✿★，准确地围绕旋转轴转动✿★，然后沿着以铰链为中心的弧线移动✿★。

　　如果机器人稍微多移动一点✿★，它就会打破门✿★，而这正是金冈博士提倡的动力操控技术正是要攻克上述难题三亿体育登陆✿★，✿★。

　　下图是他绘制的机器人图✿★，图片的上半部分是“自主自主型”✿★，它是一种通过预先编写程序✿★，并根据程序进行操作的方法✿★；下半部分是“操作控制型”✿★，人类可以实时操作并灵活执行程序以外的任务✿★。

　　如今✿★，金冈博士走的是先获取客户✿★、再定制产品的路线✿★，其一可以按需生产机器人✿★，其二还可避免盲目生产三亿体育入口✿★。✿★，导致货砸在手里✿★。

　　目前该公司已和两家日本公司 JR West 和 Nippon Signal 合作✿★，实现人机平台的早期商业化✿★。

　　JR West是一家铁路公司✿★，该公司的主要业务之一是在夜间维护铁路架空线✿★。以前✿★，技术工人要在高海拔地区从事这项工作✿★，但有了“零式人机”机器人✿★，即可在偏远地区代替人工✿★。

　　金冈博士表示三亿体育入口✿★，JR West公司对铁路的安全运营有着强烈的使命感和责任感✿★。而他和公司该做的是提供可行的解决方案✿★，而不单单是提供一个单一技术✿★。

　　如下图✿★，这是该公司和JR West公司合作的通用人形重型机械“太空重工”的PoC原型✿★，目前尚未作为产品完成✿★。

　　此外✿★，自2021年7月1日起✿★，该公司已开始生产和销售原始人形重型机器“零式人机”的动作玩偶和立体模型✿★。该人偶是3D打印机制作的人偶✿★，以1/35的比例再现了“零式人机”✿★。

　　2021年末✿★，金冈博士预计将开始一项验证测试✿★，届时机器人将使用工具拧紧螺丝凤凰平台开户注册✿★，并能执行喷漆动作✿★，测试成功之后✿★，“零式人机”即可参与轨道上架空电线的维护工作✿★。

　　2025年✿★，金冈博士还将推出接近人形的重型机器✿★。该公司表示✿★，届时该机器人可将“力渐进双边控制”技术与人机相结合✿★，机器人可根据人的直觉意图执行任务✿★。该公司希望在 2025 年大阪-关西世博会举行时✿★，将这款机器人投入实际运行✿★。

　　据悉三亿体育入口✿★，它旨在在危险场所工作✿★，包括在核电站处理危险化学品的设施✿★。在与日本石油供应商Eneos的联合试运行期间✿★，机器人成功将烧杯中的液体倒入量筒✿★，并用手推动进行运输✿★。